Gdy widzowie po raz pierwszy spotykają Richarda Castle’a – słynnego autora powieści kryminalnych i rozwiedzionego ojca wychowującego swoją nastoletnią córkę – jest on kreatywnie zablokowany przez swoją matkę divę Broadwayu. Lecz gdy nowojorska policja przepytuje go w związku z serią morderstw imitujących sceny zbrodni przedstawione w jego książkach, Castle znajduje inspirację w detektyw Kate Beckett, bystrej i agresywnej policjantce wydziału zabójstw, fascynującej się dziwnymi sprawami, począwszy od nierozwiązanego morderstwa swojej własnej matki. Pomimo że Ci dwoje bezustannie ze sobą żartują i ścierają się, to zaczynają pomiędzy nimi przeskakiwać również iskry innego rodzaju. Prowadzi to oboje do niebezpiecznej sytuacji i cienia romansu, zwłaszcza gdy Castle włącza się w sprawę zabójcy-naśladowcy. Po tym jak sprawa zostaje rozwiązana, Castle i Beckett kontynuują przeprowadzanie śledztw dotyczących dziwnych spraw w Nowym Jorku, łącząc intuicję pisarską Castle’a i pracę detektywistyczną Beckett. Traktując detektyw Beckett jak swoją muzą, Castle korzysta z nowego doświadczenia, by stworzyć nową powieść – bestseller Heat Wave.